自慰器不是現代人的專利，最近在英國倫敦的一個性事展覽裡面，就展出了一個能追溯至28,000年前的石製自慰器，造功精細，出土完整。這個歷史悠久的自慰器是來自德國，並由14塊大小不一的淤泥石合併而成，並在2005年發現，歷史學家相信這是至今發現最早的性輔助器具之一，源遠流長。除了這一件展品以外，其實這個展覽還有其他的性事文獻展出，詳透世界各地在不同時期人民的性文化，揭示當時人們的慾望和在性方面的幻想等。原來在未有電池驅動的自慰器之前，它們就已經有著這麼多的形狀和設計呢。

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